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Normand Briere

2014-10-23 2f3b3be15267b52f20585c8edb9ce68cf37a068a

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/*
 * Java port of Bullet (c) 2008 Martin Dvorak <jezek2@advel.cz>
 *
 * Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 * Copyright (c) 2003-2008 Erwin Coumans  http://www.bulletphysics.com/
 *
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 * In no event will the authors be held liable for any damages arising from
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 * 
 * Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 * including commercial applications, and to alter it and redistribute it
 * freely, subject to the following restrictions:
 * 
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 *    claim that you wrote the original software. If you use this software
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 *    appreciated but is not required.
 * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
 *    misrepresented as being the original software.
 * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 */
 
package com.bulletphysics.collision.narrowphase;
 
import com.bulletphysics.collision.shapes.ConvexShape;
import com.bulletphysics.linearmath.IDebugDraw;
import com.bulletphysics.linearmath.Transform;
import javax.vecmath.Vector3f;
 
/**
 * GjkEpaPenetrationDepthSolver uses the Expanding Polytope Algorithm to calculate
 * the penetration depth between two convex shapes.
 * 
 * @author jezek2
 */
public class GjkEpaPenetrationDepthSolver extends ConvexPenetrationDepthSolver {
 
    private GjkEpaSolver gjkEpaSolver = new GjkEpaSolver();
 
    public boolean calcPenDepth(SimplexSolverInterface simplexSolver,
                                                  ConvexShape pConvexA, ConvexShape pConvexB,
                                                  Transform transformA, Transform transformB,
                                                  Vector3f v, Vector3f wWitnessOnA, Vector3f wWitnessOnB,
                                                  IDebugDraw debugDraw/*, btStackAlloc* stackAlloc*/)
    {
        float radialmargin = 0f;
 
        // JAVA NOTE: 2.70b1: update when GjkEpaSolver2 is ported
        
        GjkEpaSolver.Results results = new GjkEpaSolver.Results();
        if (gjkEpaSolver.collide(pConvexA, transformA,
                pConvexB, transformB,
                radialmargin/*,stackAlloc*/, results)) {
            //debugDraw->drawLine(results.witnesses[1],results.witnesses[1]+results.normal,btVector3(255,0,0));
            //resultOut->addContactPoint(results.normal,results.witnesses[1],-results.depth);
            wWitnessOnA.set(results.witnesses[0]);
            wWitnessOnB.set(results.witnesses[1]);
            return true;
        }
 
        return false;
    }
 
}