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Normand Briere

2014-10-23 2f3b3be15267b52f20585c8edb9ce68cf37a068a

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/*
 * Java port of Bullet (c) 2008 Martin Dvorak <jezek2@advel.cz>
 *
 * Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 * Copyright (c) 2003-2008 Erwin Coumans  http://www.bulletphysics.com/
 *
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 * In no event will the authors be held liable for any damages arising from
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 *    misrepresented as being the original software.
 * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 */
 
package com.bulletphysics.dynamics.constraintsolver;
 
import com.bulletphysics.collision.broadphase.Dispatcher;
import com.bulletphysics.collision.dispatch.CollisionObject;
import com.bulletphysics.collision.narrowphase.PersistentManifold;
import com.bulletphysics.linearmath.IDebugDraw;
import com.bulletphysics.util.ObjectArrayList;
 
/**
 * Abstract class for constraint solvers.
 * 
 * @author jezek2
 */
public abstract class ConstraintSolver  implements java.io.Serializable {
    
    //protected final BulletStack stack = BulletStack.get();
 
    public void prepareSolve (int numBodies, int numManifolds) {}
 
    /**
     * Solve a group of constraints.
     */
    public abstract float solveGroup(ObjectArrayList<CollisionObject> bodies, int numBodies, ObjectArrayList<PersistentManifold> manifold, int manifold_offset, int numManifolds, ObjectArrayList<TypedConstraint> constraints, int constraints_offset, int numConstraints, ContactSolverInfo info, IDebugDraw debugDrawer/*, btStackAlloc* stackAlloc*/, Dispatcher dispatcher);
 
    public void allSolved(ContactSolverInfo info, IDebugDraw debugDrawer/*, btStackAlloc* stackAlloc*/) {}
 
    /**
     * Clear internal cached data and reset random seed.
     */
    public abstract void reset();
    
}