Major mocap changes.

Normand Briere

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/*
 * Java port of Bullet (c) 2008 Martin Dvorak <jezek2@advel.cz>
 *
 * Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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 *
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 *    misrepresented as being the original software.
 * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 */
 
package com.bulletphysics.collision.dispatch;
 
import com.bulletphysics.collision.broadphase.BroadphasePair;
import com.bulletphysics.collision.broadphase.DispatchFunc;
import com.bulletphysics.collision.broadphase.DispatcherInfo;
 
/**
 * Default implementation of {@link NearCallback}.
 * 
 * @author jezek2
 */
public class DefaultNearCallback extends NearCallback {
 
    private final ManifoldResult contactPointResult = new ManifoldResult();
 
    public void handleCollision(BroadphasePair collisionPair, CollisionDispatcher dispatcher, DispatcherInfo dispatchInfo) {
        CollisionObject colObj0 = (CollisionObject) collisionPair.pProxy0.clientObject;
        CollisionObject colObj1 = (CollisionObject) collisionPair.pProxy1.clientObject;
 
        if (dispatcher.needsCollision(colObj0, colObj1)) {
            // dispatcher will keep algorithms persistent in the collision pair
            if (collisionPair.algorithm == null) {
                collisionPair.algorithm = dispatcher.findAlgorithm(colObj0, colObj1);
            }
 
            if (collisionPair.algorithm != null) {
                //ManifoldResult contactPointResult = new ManifoldResult(colObj0, colObj1);
                contactPointResult.init(colObj0, colObj1);
 
                if (dispatchInfo.dispatchFunc == DispatchFunc.DISPATCH_DISCRETE) {
                    // discrete collision detection query
                    collisionPair.algorithm.processCollision(colObj0, colObj1, dispatchInfo, contactPointResult);
                }
                else {
                    // continuous collision detection query, time of impact (toi)
                    float toi = collisionPair.algorithm.calculateTimeOfImpact(colObj0, colObj1, dispatchInfo, contactPointResult);
                    if (dispatchInfo.timeOfImpact > toi) {
                        dispatchInfo.timeOfImpact = toi;
                    }
                }
            }
        }
    }
    
}