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Normand Briere

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/*
 * Java port of Bullet (c) 2008 Martin Dvorak <jezek2@advel.cz>
 *
 * Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 * Copyright (c) 2003-2008 Erwin Coumans  http://www.bulletphysics.com/
 *
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 * freely, subject to the following restrictions:
 * 
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 *    claim that you wrote the original software. If you use this software
 *    in a product, an acknowledgment in the product documentation would be
 *    appreciated but is not required.
 * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
 *    misrepresented as being the original software.
 * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 */
 
package com.bulletphysics.dynamics;
 
import com.bulletphysics.BulletGlobals;
import com.bulletphysics.collision.shapes.CollisionShape;
import com.bulletphysics.linearmath.MotionState;
import com.bulletphysics.linearmath.Transform;
import javax.vecmath.Vector3f;
 
/**
 * RigidBodyConstructionInfo provides information to create a rigid body.<p>
 * 
 * Setting mass to zero creates a fixed (non-dynamic) rigid body. For dynamic objects,
 * you can use the collision shape to approximate the local inertia tensor, otherwise
 * use the zero vector (default argument).<p>
 * 
 * You can use {@link MotionState} to synchronize the world transform
 * between physics and graphics objects. And if the motion state is provided, the rigid
 * body will initialize its initial world transform from the motion state,
 * {@link #startWorldTransform startWorldTransform} is only used when you don't provide
 * a motion state.
 * 
 * @author jezek2
 */
public class RigidBodyConstructionInfo {
 
    public float mass;
 
    /**
     * When a motionState is provided, the rigid body will initialize its world transform
     * from the motion state. In this case, startWorldTransform is ignored.
     */
    public MotionState motionState;
    public final Transform startWorldTransform = new Transform();
 
    public CollisionShape collisionShape;
    public final Vector3f localInertia = new Vector3f();
    public float linearDamping = 0f;
    public float angularDamping = 0f;
 
    /** Best simulation results when friction is non-zero. */
    public float friction = 0.5f;
    /** Best simulation results using zero restitution. */
    public float restitution = 0f;
 
    public float linearSleepingThreshold = 0.8f;
    public float angularSleepingThreshold = 1.0f;
 
    /**
     * Additional damping can help avoiding lowpass jitter motion, help stability for ragdolls etc.
     * Such damping is undesirable, so once the overall simulation quality of the rigid body dynamics
     * system has improved, this should become obsolete.
     */
    public boolean additionalDamping = false;
    public float additionalDampingFactor = 0.005f;
    public float additionalLinearDampingThresholdSqr = 0.01f;
    public float additionalAngularDampingThresholdSqr = 0.01f;
    public float additionalAngularDampingFactor = 0.01f;
 
    public RigidBodyConstructionInfo(float mass, MotionState motionState, CollisionShape collisionShape) {
        this(mass, motionState, collisionShape, new Vector3f(0f, 0f, 0f));
    }
    
    public RigidBodyConstructionInfo(float mass, MotionState motionState, CollisionShape collisionShape, Vector3f localInertia) {
        this.mass = mass;
        this.motionState = motionState;
        this.collisionShape = collisionShape;
        this.localInertia.set(localInertia);
        
        startWorldTransform.setIdentity();
    }
    
    public RigidBodyConstructionInfo(float mass, MotionState motionState, CollisionShape collisionShape, Vector3f localInertia, float friction) {
        this.mass = mass;
        this.motionState = motionState;
        this.collisionShape = collisionShape;
        this.localInertia.set(localInertia);
                this.friction = friction;
        
        startWorldTransform.setIdentity();
    }
}