core folder

Normand Briere

2018-07-07 09ddd38fd4a8a7100c834a5e976f4796fae53541

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
/*
 * Java port of Bullet (c) 2008 Martin Dvorak <jezek2@advel.cz>
 *
 * Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 * Copyright (c) 2003-2008 Erwin Coumans  http://www.bulletphysics.com/
 *
 * This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 * In no event will the authors be held liable for any damages arising from
 * the use of this software.
 * 
 * Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 * including commercial applications, and to alter it and redistribute it
 * freely, subject to the following restrictions:
 * 
 * 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not
 *    claim that you wrote the original software. If you use this software
 *    in a product, an acknowledgment in the product documentation would be
 *    appreciated but is not required.
 * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
 *    misrepresented as being the original software.
 * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 */
 
package com.bulletphysics.dynamics.vehicle;
 
import com.bulletphysics.collision.dispatch.CollisionWorld.ClosestRayResultCallback;
import com.bulletphysics.dynamics.DynamicsWorld;
import com.bulletphysics.dynamics.RigidBody;
import javax.vecmath.Vector3f;
 
/**
 * Default implementation of {@link VehicleRaycaster}.
 * 
 * @author jezek2
 */
public class DefaultVehicleRaycaster extends VehicleRaycaster {
 
    protected DynamicsWorld dynamicsWorld;
 
    public DefaultVehicleRaycaster(DynamicsWorld world) {
        this.dynamicsWorld = world;
    }
 
    public Object castRay(Vector3f from, Vector3f to, VehicleRaycasterResult result) {
        //RayResultCallback& resultCallback;
 
        ClosestRayResultCallback rayCallback = new ClosestRayResultCallback(from, to);
 
        dynamicsWorld.rayTest(from, to, rayCallback);
 
        if (rayCallback.hasHit()) {
            RigidBody body = RigidBody.upcast(rayCallback.collisionObject);
            if (body != null && body.hasContactResponse()) {
                result.hitPointInWorld.set(rayCallback.hitPointWorld);
                result.hitNormalInWorld.set(rayCallback.hitNormalWorld);
                result.hitNormalInWorld.normalize();
                result.distFraction = rayCallback.closestHitFraction;
                return body;
            }
        }
        return null;
    }
 
}